Уважаемые коллеги!
24 декабря в 16:00 состоится заседание совместного семинара Российской ассоциации искусственного интеллекта и ФИЦ ИУ РАН «Проблемы искусственного интеллекта».
На заседании семинара будет представлен доклад на тему: «Методы эвристического поиска на графах особой структуры и их применение в задачах планирования траектории».
Докладчик: кандидат физико-математических наук Константин Сергеевич Яковлев, ведущий научный сотрудник ФИЦ ИУ РАН.
Аннотация доклада
Робототехника является одной из наиболее активно развивающихся областей науки и техники в настоящее время. При этом фокус специалистов в этой области смещается от создания телеуправляемых систем к разработке роботов, способных функционировать автономно. Такое автономное функционирование невозможно без обеспечения самостоятельной навигации мобильного робота, т.е. возможности перемещения из одного положения в другое. Известно множество подходов к автоматизации навигации, один из которых заключается в построении т.н. опорной траектории и следования вдоль неё. При этом входными данными для планирования траектории зачастую выступают карты занятости (occupancy maps), которые являются графами регулярной декомпозиции, вложенными в метрическое пространство. Соответственно задача построения опорной траектории сводится к задаче поиска пути на таких графах. Методы и алгоритмы поиска пути при этом должны учитывать различные ограничения, возникающие из контекста задачи. Среди них можно отметить: необходимость учета прогнозной динамики окружающей среды (выражающейся в динамическом изменении проходимости вершин и ребер графа), косвенный учет кинематических ограничений робота (для того, чтобы следование вдоль построенной траектории было безопасным), поддержка много-агентного сценария (когда опорные траектории необходимо спланировать для группы роботов, действующих кооперативно в общем пространстве), повышенные требования к вычислительной эффективности алгоритмов поиска. Для решения задач планирования, учитывающих вышеуказанные ограничения, был разработан ряд оригинальных методов и алгоритмов, о которых и пойдёт речь в докладе.
Заседание состоится в смешанном формате в конференц-зале ФИЦ ИУ РАН по адресу: г. Москва, ул. Вавилова, дом 44, корп. 2, пом. 124.
По вопросам очного посещения семинара лицами, не работающими в ФИЦ ИУ РАН, и иным вопросам, связанным с работой семинара, просьба обращаться к ученому секретарю семинара д.ф.-м.н. Виноградову Дмитрию Вячеславовичу по эл. почте raai_seminar@mail.ru до 12:00 24 декабря.
Важно: В запросе укажите, пожалуйста, свои паспортные данные (в формате: Фамилия Имя Отчество, паспорт № выдан (когда, кем), код подразделения). Это требование формы заявки на пропуск в ФИЦ ИУ РАН.
Интернет-трансляция заседания семинара будет доступна по ссылке:
https://rutube.ru/channel/31232849/
Трансляция начнется в 15:50 24 декабря. Будет предоставлена возможность задавать вопросы через чат Rutube. Ученый секретарь семинара обязуется зачитать вопросы, поступившие в чате.
Желающие получить инструкцию по подключению могут обратиться к ученому секретарю семинара д.ф.-м.н. Виноградову Дмитрию Вячеславовичу по эл. почте raai_seminar@mail.ru до 14:00 24 декабря.
