Автоматическое планирование движения мобильных роботов – актуальная научно-техническая задача, решения которой востребованы во многих сферах (беспилотные автомобили, роботизированные склады, сервисная и социальная робототехника и др.).
Команда научных сотрудников и специалистов отдела 71 ФИЦ ИУ РАН - Дергачев С.А., Муравьев К.Ф., Яковлев К.С. - разработала новый алгоритм планирования движения колесного робота, учитывающий неровность окружающей среды. Использование этого алгоритма на практике позволяет роботу безопасно перемещаться по пандусам и другим наклонным поверхностям.
Результаты разработок были опубликованы в статье "2.5D Mapping, Pathfinding and Path Following For Navigation Of A Differential Drive Robot In Uneven Terrain" и представлены на международном симпозиуме, посвященном управлению в робототехнических системах IFAC SYROCO 2022. Также алгоритм был практически реализован в виде отдельного модуля для операционной системы роботов (Robotic Operating System, ROS) и протестирован на колесном мобильном роботе в Роботоцентре ФИЦ ИУ РАН. Результаты тестирования подтвердили перспективность предлагаемого авторами подхода к планированию движений. После проведения экспериментов на полигоне команда представила доклад на конференции инженеров и разработчиков ROS Meetup 2023.
Видео экспериментов доступно по ссылке.
