В престижном робототехническом журнале IEEE Robotics and Automation Letters вышла статья "PRISM-TopoMap: online topological mapping with place recognition and scan matching" сотрудников отдела «Интеллектуальные динамические системы и когнитивные исследования» К.Ф. Муравьева и К.С. Яковлева (в соавторстве с коллегами из МФТИ А.А. Мелехиным и Д.А. Юдиным).
Работа посвящена актуальной задаче мобильной робототехники - автоматическому построению карты неизвестной местности по данным датчиков (лидара и камеры). Авторы используют представление карты в виде разреженного графа локаций, что позволяет существенно экономить вычислительные ресурсы, требуемые на онлайн-обновление карты и её хранение в оперативной памяти бортового вычислителя. По этим показателям предложенный метод существенно превосходит современные мировые аналоги, обеспечивая при этом сравнимые качественные характеристики построенных карт. Экспериментальные исследования проводились как в специализированном робототехническом симуляторе, так и с использованием реальных колесных роботов: робота ClearPath Husky в учебном корпусе МФТИ и робота AgileX - в робототехническом центре ФИЦ ИУ РАН.
Исследование выполнено в рамках крупного научного проекта «Математические модели и численные методы как основа для разработки робототехнических комплексов, новых материалов и интеллектуальных технологий конструирования» при поддержке Минобрнауки России.
