Задачи планирования маршрутов плоского движения рассматриваются в рамках всевозможных моделей динамических систем. Наиболее часто обращаются к так называемой машине Маркова-Дубинса или ее модификациям, с помощью которых описываются движения автомобилей, БЛА. Целью управления обычно является минимизация времени перемещения из заданного начального состояния в заданное конечное. На практике вполне естественной является ситуация, когда путь движения объекта управления заранее задан.